机器人自适应非光滑轨迹跟踪控制

摘要：

针对机器人轨迹跟踪控制品质受到参数不确定性影响的问题,为提高系统的跟踪性能和鲁棒性,设计了一种自适应非光滑控制.借助新形式Barbalate引理等理论证明了闭环系统是渐近稳定的.最后,在算例平台上验证所提出控制方法的有效性,并于传统方法(自适应计算转矩控制和有限时间逆跟踪控制)进行对比.结果表明,所提出方法能够有效提高机器人轨迹跟踪控制的控制品质,并且对参数不确定性具有鲁棒性.

关键词：机器人、轨迹跟踪控制、参数不确定、自适应控制、非光滑控制

所属期刊栏目：25

分类号：TP271(自动化技术及设备)

资助基金：福建省自然科学基金项目2015J01630,2017J01728,2018J01640;福建省中青年教师教育科研项目JAT170369, JB14068,JA14247;福建工程学院科研启动基金项目GY-Z13101

在线出版日期：2018-09-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1666-1670