板球系统的模糊自整定PID控制算法研究

摘要：

针对板球系统在轨迹跟踪控制中震荡大、精度低和实时性差的问题,提出了模糊自整定PID控制方案.首先运用拉格朗日方程对非线性板球系统建立数学模型.其次为了实现小球对期望轨迹的鲁棒跟踪,结合模糊算法与PID算法设计模糊自整定PID控制器,成功实现板球系统的圆形轨迹跟踪和镇定控制,保证轨迹误差在有限时间内趋于零.该控制方案在提高控制算法的执行效率、降低功耗的同时,改善了板球系统的动静态性能.仿真及实验结果表明:模糊自整定控制可以有效的提高板球系统的轨迹跟踪精度与实时性.

关键词：板球系统、模糊自整定PID控制、轨迹跟踪、镇定控制

所属期刊栏目：25

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助51575469;国家自然科学基金资助51767022

在线出版日期：2018-09-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1649-1655