基于均值漂移和模糊控制的主动视觉系统

摘要：

实现了一种基于PT转台的主动视觉系统.为满足实时性要求,在均值漂移(Mean Shift)踪框架内,场景光照变化会引起目标模型退化,进而导致目标失跟,针对这一情况,采用初始帧模板、快变模板、慢变模板等对模型进行线性加权更新;针对目标的快速运动而导致的失跟现象,通过引入卡尔曼预测估计目标的可能位置;以视觉跟踪器输出的像素坐标偏差及偏差变化率作为输入,以转台运动速度作为输出,设计模糊控制器,实现离线计算,在线查表的方式,实现对感兴趣目标的实时跟踪.在多种场景下对提出的改进均值漂移算法和设计的模糊控制器进行了测试,实验结果表明,系统能够稳定、快速跟踪运动目标,降低了目标丢失概率.

关键词：主动视觉、均值漂移、卡尔曼预测、模糊控制

所属期刊栏目：24

分类号：TP13(自动化基础理论)

在线出版日期：2017-10-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1946-1951