一种非接触式机器人表面涂层厚度检测系统

摘要：

介绍一种用于表面涂层检测的机器人系统,该系统的运动子系统由六自由度串联机器人及二自由度变位机组成,通过线结构光传感器实现三维复杂表面涂层检测.给出利用六自由度机器人灵活特性的现场标定方法.该方法基于统一的二维平面标靶,首先通过机器人的已知位置关系的运动,标定出系统的内参数与手眼关系参数,其次通过三点透视原理与双重交比不变法标定出光平面参数.实验表明,该系统组成结构简单,功能完善,适用范围灵活,标定方法步骤简明,精度满足需求.

关键词：涂层厚度、非接触检测、线结构光传感器、机器人

所属期刊栏目：24

分类号：TP31(计算技术、计算机技术)

资助基金：河南省教育厅自然科学项目14A413004;河南省科技厅自然科学项目152102210267

在线出版日期：2017-07-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1266-1269