基于自适应模糊滑模的车辆横向控制方法

摘要：

针对车辆横向控制数学模型的非线性和时变特性,在输入输出线性化方法和模糊系统逼近理论的基础上,利用自适应算法实时调整更新模糊系统参数,设计出了基于输入输出线性化的自适应模糊滑模控制系统.对车辆模型进行仿真分析,结果表明:车辆自身参数和外部环境因素虽然变化了,但系统仍能准确地跟踪期望路径,车辆横向偏差和方向偏差都快速趋于零.同时车辆的前轮转角抖振有效降低了82%~93%.

关键词：输入输出线性化、自适应模糊滑模、横向偏差、方向偏差

所属期刊栏目：24

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省国际科技合作重点项目2015KW-024;西安市技术转移促进工程项目CXY1441-3

在线出版日期：2017-07-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1164-1169