便携式AUV分布式控制系统开发与试验

摘要：

针对TH50-I便携式自主水下航行器(AUV)研制的需要,设计并开发了基于CAN总线的分布式航行控制系统.采用“任务级-执行级”双控制器结构,其中,任务级控制器完成航行任务的接收和执行,并确保AUV航行安全,而执行级控制器则完成AUV的航位推算导航,以及航路点导引与运动控制.进一步研究了AUV深度、航向和横滚3个解耦控制子系统的控制回路结构,并设计了控制规律.最后给出了该AUV的海上试验结果,表明AUV控制性能良好,航行稳定,控制精度能够满足AUV的性能指标要求.

关键词：便携式自主水下航行器、分布式控制系统、任务级-执行级控制器、海上试验

所属期刊栏目：24

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2011AA09A104

在线出版日期：2017-04-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：315-320