基于改进人工蜂群算法的机器人路径规划

摘要：

为了实现在避障环境空间下移动机器人的平滑最优路径规划,提出了一种基于改进蜂群算法的三次Bezier曲线优化的路径规划方法.借助Bezier曲线描述路径,把路径规划问题转换为生成Bezier曲线有限个点的位置优化问题,并改进人工蜂群优化算法进行最优路径搜索.该改进算法在雇佣蜂的搜索阶段中引入个体当前最优值及随机向量,并选择新的选择概率函数,不仅加快算法的收敛速度,而且在一定程度上有利于保持种群多样性,防止算法陷入局部最优.仿真结果表明,该算法可以有效地进行平滑路径的无碰撞路径规划.

关键词：路径规划、人工蜂群算法、贝塞尔曲线、优化算法

所属期刊栏目：23

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61304115

在线出版日期：2016-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1407-1411