飞行转台带干扰观测器无抖振自适应滑模控制

摘要：

针对飞行仿真转台伺服系统非线性和容易受干扰的特点,提出了带有干扰观测器的连续滑模控制方法,研究了在未知干扰下飞行仿真转台伺服系统的姿态跟踪问题.基于自适应控制技术和李雅普诺夫稳定性理论,针对在不确定性干扰下飞行仿真转台伺服系统的姿态跟踪,提出了带干扰观测器的无抖振自适应滑模控制律.该控制器在对不确定性和未知动态保持鲁棒性的基础上,通过设计干扰观测器来降低滑模切换项的增益,从而消除了传统滑模控制中存在的抖振现象.最后给出了一个应用此方法进行控制的实际例子,实验结果表明,与传统的滑模控制方法相比,该控制方案提高了跟踪精度,对系统参数变化和外界扰动也具有更强的鲁棒性,结果表明了这种方法的有效性.

关键词：姿态跟踪、滑模控制、干扰观测器、无抖振

所属期刊栏目：23

分类号：TP3;V24

在线出版日期：2016-08-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：517-521