基于机械手的结构光视觉测量系统建模

摘要：

构建由线结构光和机械手臂组成的视觉测量系统.利用齐次坐标变换的方法建立了测量系统的数学模型.针对数学模型中的手眼关系,使用半径已知的球体,采用定点变位姿的方法,进行粗略的估计.提出了一种能够动态改变变异率的自适应差异进化算法,将其应用于手眼关系的进一步寻优.实验验证了算法的有效性.

关键词：结线结构光测头、自适应差异进化、手眼标定

所属期刊栏目：23

分类号：TP18(自动化基础理论)

在线出版日期：2016-06-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：449-452