基于模糊PD控制方法的两轮直立自平衡电动车研究

摘要：

通过机构设计、硬件开发、软件策略等方面,搭建两轮直立电动车控制系统,满足了直立车的控制要求.设计以陀螺仪和加速计为传感器的姿态获取模块,利用卡尔曼滤波算法提高控制精度.基于系统结构模型,采用牛顿力学的分析方法构建两轮自平衡直立车动力学方程.设计了模糊PD控制器,以直立车的位移和速度为输入变量进行模糊控制器控制,倾斜角度和角速度由PD控制器控制.最后,建立了直立车实时控制系统平台,用于两轮自平衡直立车的参数调试及实时控制.实验结果表明,该系统具有较好的稳定性,实时响应性高,具有较高的市场推广价值.

关键词：两轮、自平衡、PD、模糊控制

所属期刊栏目：23

分类号：TP274(自动化技术及设备)

资助基金：湖北省教育厅科学技术研究计划青年人才项目编号:Q20151804 汽车动力传动与电子控制湖北省重点实验室开放基金项目湖北汽车工业学院基金号ZDK1201401

在线出版日期：2016-06-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：366-370