基于自适应滤波与模糊 PID 的移动机器人导航研究

摘要：

移动机器人的自主导航是当前机器人控制的研究热点，将GPS/MEMS传感器信号进行融合实现移动机器人的航迹规划与跟踪，最终实现移动机器人自主导航。首先，针对Sage_Husa自适应滤波算法进行改进以有效抑制滤波发散，改善其动态性能和稳定性，提高GPS导航精度。其次，控制器采用模糊PID对控制策略实时改变，以保证控制系统性能指标在最佳范围内，实现控制的稳定性。将改进的Sage_Husa滤波算法与模糊PID应用于移动机器人的自主导航控制。最后，通过仿真和试验，结果表明新建立的方法可行与有效。

关键词：Sage_Husa 滤波、模糊 PID、自主导航

分类号：TP27(自动化技术及设备)

资助基金：湖南省教育厅科学研究项目13C260;湖南省高校2011协同创新中心“风电装备与电能变换”

在线出版日期：2015-10-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：953-957