一种自适应互补滤波姿态估计算法

摘要：

针对微型四旋翼飞行器捷联惯性导航姿态解算中低成本 MEMS 器件易发散导致姿态漂移问题，基于四元数姿态更新算法，提出了一种自适应互补滤波姿态估计算法，该算法利用 MEMS 器件中的加速度计补偿陀螺仪偏差引起的姿态漂移误差，并根据陀螺仪频率响应的截止角速度分段调整补偿系数。最后，基于 ARM Cortex-M3内核设计了微型四旋翼飞行器，实验结果表明，该自适应互补滤波算法能有效、实时地跟踪四旋翼飞行器的三维姿态，提高姿态解算的测量精度，实现了飞行器的自主悬停。

关键词：自适应互补滤波、四旋翼飞行器、姿态解算、四元数

分类号：TP27(自动化技术及设备)

资助基金：冶金装备及其控制教育部重点实验室开放基金项目2013B06；湖北省自然科学基金2013CFC077；武汉科技大学研究生科技创新基金项目JCX0033

在线出版日期：2015-10-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：881-886