车联网环境下的车辆编队协作路径跟踪控制

摘要：

针对多车辆协同路径跟踪控制问题，基于车辆运动学模型提出一种简单有效的直接车辆速度控制方法。首先根据车辆运动学模型和给定队形及其几何中心基线路径参数，确定参考路径及虚拟车辆速度，据此给出跟踪车辆协同路径跟踪控制器设计方法。这种协作路径跟踪控制方法可在车联网环境下以最少通信量实现多车辆协作控制，仿真实验证明了该方法的有效性。

关键词：车辆编队、参考车辆、路径跟踪、控制器设计

分类号：TP29(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61273107和61304192；大连市领军人才支持计划项目2012Z0036；中央高校基本研究项目3132013334。

在线出版日期：2015-10-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：804-808