离散直接自适应模糊滑模控制一步设计

摘要：

滑模控制设计方法一般需要分两步进行,即设计稳定的滑模面和能使滑模到达的滑模控制器.对于离散非线性系统的模糊滑模控制,两步设计变得较为复杂.针对离散非线性系统轨迹跟踪控制问题,提出了一种采取一步直接进行自适应模糊滑模控制的方法.首先给出问题描述及动态模糊逻辑系统(Dynamic Fuzzy Logical System,DFLS);然后针对线性滑模面,基于在线参数自调整的DFLS逼近控制器中的非线性动态函数,一步构造设计了滑模控制律.通过Lyapunov分析方法,证明了所采取的自适应律能够保证滑模可达的同时,也能保证闭环系统误差也是渐近稳定的,并具有一定的鲁棒稳定性、抖振削弱和自适应性等优点.最后,在一阶倒立摆系统中应用所提出的控制设计方法,进行了仿真研究.仿真结果验证了该方法的正确性和优越性能.

关键词：离散非线性系统、直接自适应、滑模控制、DFLS

所属期刊栏目：22

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61304024;河北省青年科学基金项目F2013508110;河北省教育厅科技计划项目Z2012089

在线出版日期：2015-05-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：317-321