基于人工势场法与入侵杂草法路径规划研究

摘要：

针对移动机器人路径规划研究中，移动机器人路径规划易陷入局部极小值，缺乏全局指导性及路径规划效率不高，甚至目的地不可达的问题，这里给出相应的研究方法。通过合理布局超声波探头位置，利用改进人工势场法进行移动机器人的路径规划；对移动机器人陷入局部极小值点的问题，采用入侵杂草算法在全局内有指导性的产生最优子目的地，并根据子目的地重新分配空间内的引力势，引导移动机器人摆脱“陷阱”。Matlab仿真实验表明，本文提出的路径规划算法不仅在一般环境中，而且在相对复杂的环也能引导陷入局部极小值点的移动机准确、安全到达指定目的地。为此算法主要参数选取匹配合理时，可对路径进行优化。该算法在解决局部极小值点的问题具有较高全局指导性。

关键词：移动机器人、路径规划、改进人工势场法、入侵杂草法

分类号：TP29(自动化技术及设备)

资助基金：住建部课题2012-K8-33；住建部课题2013-K1-48；国家自然科学基金11142191

在线出版日期：2015-02-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：38-44