NLOS环境下基于EKF的移动机器人定位研究
针对室内移动机器人基于接收信号强度(RSSI,Received Signal Strength Indication)测距定位存在非视距(NLOS,Not-line-of-sight)传播问题,提出一种利用运动模型预测RSSI并修正NLOS测量的定位算法。首先结合移动机器人运动模型预测位置和信号强度RSSI,进而实现NLOS误差判定和测量修正;然后结合步长将移动机器人限制到圆域内,采用改进三边定位算法定位;最后使用扩展卡尔曼滤波(EKF, extended Kalman Filter)进行定位结果优化,得到位置的优化估计。仿真实验表明,该方法能有效地提高定位精度,能有效抑制具有较大量值的NLOS误差,是NLOS环境下一种有效的定位方法。
移动机器人、定位、改进三边测量、扩展卡尔曼滤波
TP242.6(自动化技术及设备)
国家青年基金61305125;住房和城乡建设部科技项目2012-K1-40;沈阳建筑大学青年基金2012045
2015-02-09(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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