城市环境中移动机器人姿态估计方法

摘要：

为了提高移动机器人的自主导航能力,提出一种基于视觉的用于城市环境中移动机器人姿态估计的优化方法.该方法利用单视图中的竖直消失点以及两视图中匹配的水平消失点完成估计.为了准确地提取消失点,设计了一种误差识别的消失点估计方法以获得具有最小方差的估计结果.通过分析消失点估计过程中的误差传递,将消失点的最小方差估计问题转化为一个凸优化问题.然后,利用垂直判据检查所有提取的候选水平消失点,并对两视图中的水平消失点进行匹配.物理实验表明,该算法能够快速、准确地估计出移动机器人的姿态.

关键词：姿态估计、城市环境、消失点、凸优化

所属期刊栏目：20

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60905061;中央高校基本科研业务费ZXH2013N003;中国民航大学科研启动基金2012QD23x

在线出版日期：2014-11-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1045-1051