六轴工业机器人的参数辨识方法

摘要：

机器人末端位姿的精度依赖于各关节几何参数的精度.为了提高机器人的位姿精度,提出了一种简单实用的机器人参数辨识方法.利用D-H算法建立的机器人运动学方程,得到了末端位姿与各关节参数的关系.为了解决辨识过程中的复杂计算问题,设计了一种采用拆分参数的迭代方法和相应的实验方法,运用激光跟踪仪对位姿进行精确测量,求得实际几何结构参数.实验结果验证了所提出方法的有效性.

关键词：工业机器人、参数辨识、定位精度、激光跟踪仪、误差补偿

所属期刊栏目：20

分类号：TP27(自动化技术及设备)

资助基金：国家重大科学仪器设备开发专项2011YQ150040;2011年上海市重大技术装备研制专项ZB-ZBYZ-03-11-1709

在线出版日期：2013-11-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：805-808