小型无人直升机横纵向模型参数辨识方法

摘要：

针对小型无人直升机具有多变量、非线性和强耦合的特点,提出一种基于参数辨识的横纵向通道动力学建模方法.该方法根据直升机小扰动运动学方程和小型无人直升机空气动力学特点,推导了小型无人直升机横纵向通道动力学模型.在悬停条件下通过对模型进行简化,得到小型无人直升机横纵向通道待辨识线性耦合模型.根据飞行实验数据,通过采用多变量最小二乘方法估计出该耦合模型的未知参数.模型预测数据和实际飞行数据的比较结果表明,所建模型能充分反映该小型无人直升机在悬停状态下的横纵向通道动力学特性,具有较高精度且结构相对简单,可作为自主飞行控制器设计的参考模型.

关键词：小型无人直升机、小扰动运动方程、横纵向模型、多变量最小二乘、参数辨识

所属期刊栏目：20

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：山东省自然科学基金ZR2011FQ022;山东科技大学"春蕾"计划2010AZ049

在线出版日期：2013-06-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：276-279