基于气压高度计的多旋翼飞行器高度控制

摘要：

洪水、台风、地震等自然灾害发生时,微小型无人机可以涉足到危险区域及时精确的获取灾区的受灾信息,在必要的时候甚至能够进入到狭窄的空间内部来收集情报.一方面可以为灾后救援提供有力的帮助,同时还可以避免发生灾后次生灾害.以自行开发的6旋翼飞行嚣为控制对象,以实现飞行器的高度方向自主飞行为目的,首先介绍了飞行嚣的构造、飞行原理及嵌入式控制系统,然后针对微小型多旋翼飞行器的高度控制,提出了使用高度气压计与加速度相结合的测量手法,代替GPS传感器来测量飞行器的飞行高度.并对飞行器的高度自由度进行数学建模,运用最优控制的理论来设计控制器.针对无法观测的状态量,设计了卡尔曼滤波器采进行推测.通过实验验证了设计的控制器的稳定性与追踪性.

关键词：多旋翼飞行器、姿态角控制、最优控制、卡尔曼滤波器

所属期刊栏目：18

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：南京信息工程大学科研基金资助20100366

在线出版日期：2011-12-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：614-617