六自由度机械臂轨迹规划与仿真研究

摘要：

针对六自由度链式机械臂在进行正运动学、逆运动学以及轨迹规划仿真时,不易直观地验证运动学算法的正确性和轨迹规划的效果,在正确建立机械臂数学模型的基础上,重点分析了机械臂在关节空间中轨迹规划的两种实现方法,并采用三维运动仿真进行了验证.开发了一套六自由度机械臂三维仿真软件,该仿真软件在VC++6.0开发平台上,首先利用分割类将基于MFC框架的窗口分割成为控制窗口和视图窗口两部分,然后利用OpenGL的图形库对机械臂进行建模,首次将正运动学、逆运动学以及轨迹规划算法融入其中开发而成.该仿真软件有效地验证了机械臂运动学模型建立的正确性,同时也对三次多项式和五次多项式两种轨迹规划方法做了直观的比较,结果表明后一种轨迹规划效果明显优于前一种.

关键词：机械臂、运动学分析、轨迹规划、运动仿真

所属期刊栏目：17

分类号：TP241;TP391(自动化技术及设备)

资助基金：国家"863计划"资助项目2007AA04Z226;国家自然科学基金资助项目60774077;北京市教委重点基金资助项目KZ200810005002

在线出版日期：2011-04-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：388-392