基于DSP的环形倒立摆系统设计

摘要：

倒立摆是研究控制算法的典型装置,针对倒立摆实物研究较少的现状,以TMS320LF2407为核心控制器,高精度电位器为采样器件,A3952和直流力矩电机为驱动,设计了一个环形倒立摆系统.该系统结构简单,但具有复杂的数学模型.系统具备DSP和PC两种控制方式和校正功能,以满足对控制实时性、鲁棒性、调试便利性的不同要求;串口通信和界面的设计便于人机交互.实验表明,所设计的系统具有良好的稳定性和抗干扰能力,同时控制过程平稳,反应迅速,具有良好动态品质.

关键词：倒立摆、TMS320LF2407、A3952、串行通信

所属期刊栏目：15

分类号：TP202(自动化技术及设备)

在线出版日期：2008-05-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：82-84