桥式吊车的滑模变结构控制

摘要：

针对变绳长桥式吊车系统负载快速和精确定位的要求,设计了一种滑模变结构控制器.基于系统的状态空间模型,分别设计了吊车位置和绳长的线性滑模面,在吊车位置滑模面中考虑负载摆动的速度项,实现了在小车和绳长定位的同时,消除负载摆动的控制目的.为了解决控制力的抖动问题,给出了将非连续函数连续化的方法,在保持控制效果的同时消除了控制力的抖振现象,从而提高了控制器的实用性.仿真实验结果证明,该控制器可实现变绳长吊车系统负载的定位要求.

关键词：桥式吊车、变结构控制、抖振

所属期刊栏目：13

分类号：TP13(自动化基础理论)

在线出版日期：2006-10-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：426-428,468