一种液压伺服关节稳定性及其稳态误差分析

摘要：

针对液压伺服关节存在的稳态误差,使得由该关节组成的机器人操作臂跟踪目标时存在位置跟踪误差问题,分析了其产生的原因,阐述了三自由度垂直相交运动解耦液压伺服关节的工作原理,采用拉格朗日法建立了该关节的动力学模型,对该关节的动力学模型进行了简化.从理论上分析了重力矩是产生稳态误差的根源,并通过仿真试验证明了这一模型简化是可行的,关节是稳定的,从而验证了结论的正确性.

关键词：液压伺服关节、动特性分析、数学模型、稳定性、稳态误差

所属期刊栏目：13

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省高校自然科学基金03KJB460161;江苏省333新世纪科学技术带头人培养工程2002333061;江苏省自然科学基金BK2005051

在线出版日期：2006-03-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：87-90