基于DSP和CPLD的开放式机器人控制器

摘要：

设计了一种新型的基于DSP和CPLD的开放式机器人控制器.该控制器以IBM-PC为上位计算机,用一块DSP运动控制卡对PR教学机器人的4个关节运动进行伺服控制,采用PCI总线进行上、下位机之间的通讯,实现双速率运行,较好地实现了机器人的实时控制.同时,在控制卡中采用参数自调整模糊控制算法,以提高系统控制精度和动态性能.实际应用表明,该控制器实现了机器人控制系统的高速率实时控制,增强了系统的鲁棒性和抗干扰能力,取得了良好的效果.

关键词：机器人控制器、数字信号处理器、交流伺服驱动器、模糊控制器

所属期刊栏目：13

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2006-03-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：84-86