非驱动关节机器人的非线性闭环位置控制

摘要：

以具有非驱动关节的水平两自由度机器人为研究对象,利用拉格朗日动力学方程,建立了具有非驱动臂的两关节机器人的动力学数学模型,此数学模型为二阶非线性微分方程.利用求解非线性方程的有效方法-平均值法,对已经建立的二阶非线性微分方程的数学模型进行了平均化处理,实现了数学模型的化简.同时提出了一种非线性闭环反馈的控制方法并对此控制方法进行了仿真.在控制仿真中,实现了对非驱动关节机器人系统的期望控制目标,并验证了模型化简和控制方法的有效性.

关键词：非驱动臂、机器人、平均系统、非线性、仿真

所属期刊栏目：11

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：人事部留学回国人员科技活动择优基金

在线出版日期：2004-12-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：514-516,520