机器人视觉跟踪轨迹的分级规划方法

摘要：

针对跟踪轨迹规划对于确保得到连续光滑的跟踪运动的重要性,提出了两级视觉跟踪轨迹规划方法.第一阶段在图像平面上规划运动轨迹,在图像平面上得到的离散规划点映射到机器人关节空间.第二阶段在机器人关节空间中用三次样条函数来连接这些离散点.为了满足实时控制的要求,在图像处理过程中采用窗口技术并抽取边缘特征.建立用于跟踪两维平面运动物体(如随运输带运动的物体)的机器人视觉跟踪控制系统.实验结果表明,跟踪误差渐近地减小到允许的数值范围,所提出的跟踪轨迹规划方法是有效的.

关键词：机器人、视觉跟踪、轨迹规划

所属期刊栏目：11

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-12-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：510-513