基于模糊控制倒立摆的一种能量控制方法

摘要：

基于拉格朗日动力学分析方法,推导出倒立摆的运动方程及旋转臂的控制关系式.在对系统进行可行的近似化处理后,分析得出了便于实现的简化能量控制规律.以倒立摆的回转角、角变化率及摆动趋势为控制输入量,采用模糊决策控制方法,通过调节旋转臂的转速、转向、角位移及转角变化率较好地达到了倒立摆的起振、摆动过程调节及平衡稳定状态保持的系统控制要求.通过系统实验,验证了该控制方法的可行性.

关键词：旋转倒立摆、模糊控制、能量控制、线性化

所属期刊栏目：11

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家专利项目02251046.X

在线出版日期：2004-08-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：335-337