基于视觉的工业机器人装配演示示教研究

摘要：

针对工业机器人编程效率低下、智能化程度不高和人机交互性能弱等问题,提出一种基于视觉的工业机器人装配演示示教系统,该系统包括目标检测与中心点定位模块、装配动作分类识别模块和机器人动作执行模块.在目标检测与中心点定位模块中,提出一种目标物体中心点定位和机器人抓取方法,使用实例分割算法识别物体类别,通过掩码均值化处理和坐标转换计算物体 3D姿态信息;在装配动作分类识别模块中,建立基于深度学习网络的动作分类识别模型,该模型的输入为装配动作视频帧,输出为动作分类标签;最后,机器人动作执行模块根据物体类别、物体 3D姿态和动作分类标签等信息规划机器人装配动作,控制机器人执行装配任务.以轴孔装配为例,验证了上述方法的有效性,实现了基于视觉演示的机器人装配模仿编程,对机器人演示示教研究具有一定的参考价值.

关键词：机器人演示示教、深度学习、实例分割、动作分类识别模型

所属期刊栏目：51

分类号：TH165

资助基金：国家自然科学基金52175471

在线出版日期：2023-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：25-31