基于自适应降阶滑模算法的受约束多机械臂力/位混合控制

摘要：

针对多机械臂系统末端受环境约束而产生的力/位混合控制问题,提出一种基于自适应降阶滑模算法的受约束多机械臂力/位混合控制方法.通过运用多个坐标系建立受约束多机械臂系统动力学模型,并将位置控制、约束力控制以及内力控制引入同一控制器中.将自适应滑模算法与降阶方法相结合,对动力学模型中的未知扰动进行了补偿.基于李雅普诺夫方法,证明系统的稳定性.经仿真验证,该方法不仅提高了控制器的控制精度和系统的响应速度,同时还能保证约束力误差及内力误差均稳定在极小的范围内.

关键词：多机械臂、自适应滑模、降阶方法、力/位混合控制

所属期刊栏目：51

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;盐城工学院校级科研项目;教育部卓越工程师教育培养计划项目产学合作协同育人项目

在线出版日期：2023-10-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：51-56