具有不确定性的主从机械手自适应模糊控制

摘要：

针对具有不确定性且存在执行器未知约束的遥操作机器人系统,研究自适应模糊轨迹跟踪控制方案.该方案无需精确建立机器人遥操作系统的动力学模型,也不需要测量机械臂末端的运动参数与末端受到的外力.通过自适应模糊系统逼近未知的机器人动力学模型,利用运动学参数线性化特性构建预估机器人雅可比矩阵,辅以参数更新律实现跟踪目标的近似表示.此外,通过采用Nussbaum函数处理执行器受到的输入约束实现输入约束补偿.针对遥操作机器人系统主从端受到的相互作用力,借助自适应模糊系统,在控制律中添加模糊项实现对相互作用力的逼近,从而实现更为稳定、精确的轨迹跟踪.通过李亚普诺夫稳定性理论证明了闭环动力学系统是有界的,且位置误差收敛于零,仿真试验进一步证明了理论方案的有效性.

关键词：遥操作系统、自适应模糊控制、运动学不确定、执行器不确定、模糊补偿

所属期刊栏目：51

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;广东省教育厅特色创新项目;广东省教育厅创新强校项目;广东省企业重点实验室;东莞理工学院研究生教育创新计划项目;东莞市科技特派员项目;东莞市科技特派员项目;东莞市社会发展科技项目

在线出版日期：2023-10-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：45-50,127