基于烟花灰狼算法的冗余机械臂运动学逆解

摘要：

针对常规方法无法有效求解冗余机械臂逆运动学解问题,提出改进灰狼算法的机械臂逆运动学求解方法,采用一般反向学习初始化与烟花算法爆炸机制相结合,使得算法具有较强的抗干扰与全局求解性,有效避免早熟、局部最优问题.采用10种经典测试函数对改进灰狼算法进行性能测试,测试结果证明改进灰狼具有收敛精度高、抗干扰能力强等特点.以凿岩机器人的七自由度机械臂逆运动学求解为例,采用MDH法建立运动学模型,运用改进灰狼算法求解并与粒子群、模拟退火、传统灰狼算法进行对比,仿真结果表明:该算法性能优于其他算法,能对冗余机械臂逆运动学进行有效求解.

关键词：灰狼优化算法、冗余机械臂、MDH法建模、运动学求解、烟花算法

所属期刊栏目：51

分类号：TIP242

资助基金：江西省研究生创新专项资金项目YC2021-S574

在线出版日期：2023-10-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：141-147