一种基于点云的机械手抓取方法

摘要：

针对传统的机械手抓取方法难以获得可靠抓取位姿的问题,提出一种基于点云的抓取方法.通过深度相机获得工作空间的部分点云;采用GPD法在点云空间采样候选抓取位姿;最后,通过自主设计的评估模型筛选出高质量的抓取位姿.基于所提方法,搭建了完整的自主抓取系统,对多种物体进行实际抓取实验.结果表明:算法能有效地检测出可靠的抓取位姿,且对未知物体的泛化性良好,抓取成功率和抓取完成度较传统方法有明显提升,能够满足各类抓取任务的需求.

关键词：点云、GPD法、抓取位姿、自主抓取

所属期刊栏目：51

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：四川省应用基础研究项目2019YJ00413

在线出版日期：2023-10-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：76-82