履带式油气管道巡检机器人爬坡特性分析

摘要：

针对目前油气管道机器人对油气管道的适应能力弱、爬坡能力差等问题,提出一种能够变径的履带式油气管道检测机器人.采用SolidWorks三维软件建立样机模型,然后将样机模型导入ADAMS仿真软件中,根据实际情况设置约束并简化模型,对管道机器人进行运动学仿真,分析变径、爬坡等能力,最后搭建试验平台对管道机器人的爬坡能力进行试验验证.结果表明:该机器人能够适应400～600 mm管径的油气管道,能够在承受自重的情况下爬上45°、90.的斜坡.

关键词：油气管道机器人、爬坡能力、变径、ADAMS仿真

所属期刊栏目：51

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：湖北省重点研发计划项目2020BAB030

在线出版日期：2023-10-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：57-61