水下机器人对接装置液压系统设计及仿真

摘要：

水下机器人对接装置能够与水下机器人进行连接,进而对水下机器人进行能源补给并与其进行数据交换.针对现有对接技术的特点及不足,提出一种新型的适用于大深度海底环境的水下对接装置.针对传统油液压技术在海中工作因泄漏对海洋环境造成污染的问题,研制了以水-乙二醇液压液为工作介质的液压系统方案.为实现对接装置的自动动作,设计了对接装置控制系统.为了研究控制系统性能,推导了锁紧回路阀控非对称式液压缸的数学模型,在此基础上得出系统总体的数学模型,并运用MATLAB/Simulink进行仿真,采用PID控制算法提高控制系统性能.

关键词：对接装置、控制系统、液压系统

所属期刊栏目：51

分类号：TG156(金属学与热处理)

资助基金：国家重点研发计划;南京工程学院高层次引进人才科研启动基金项目

在线出版日期：2023-08-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：95-99