混合动力机器人加工动力学模型及优化设计研究

摘要：

针对加工用混合动力机器人结构,提出混合机器人动力学模型和优化设计方法.建立混合机器人的动力学模型,综合考虑了机器人工作空间/机器体积比、横向刚度和低阶模态3个性能指标,分析设计变量对性能指标的影响.在此基础上制定机器人内部并联机构的设计问题和综合设计策略,对机器人的结构进行优化.通过搭建多自由度混合机器人加工实验平台,结果表明所设计的混合机器人在较大的工作空间内具有良好的静态和动态特性,验证了所提模型的合理性.

关键词：混合动力机器人、动力学模型、并联机构的优化设计、机器人性能

所属期刊栏目：51

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：北京市教育科学十三五规划课题CCDB2020135

在线出版日期：2023-08-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：76-83