接触网双机械臂作业车运动学分析及轨迹规划

摘要：

针对铁路隧道中,接触网作业车自动化程度低、工作效率低等问题,研制一种可完成钢筋探测、钻孔打锚、拉拔测试、吊柱安装、维修保养等一系列作业的接触网双机械臂作业车.运用标准的D-H法对该双机械臂系统进行运动学建模,并对其进行正逆运动学的分析.通过齐次变换推导其末端执行器的姿态和位置,然后经过MATLAB仿真和数学计算结果比较证明建模的准确性.已知双机械臂系统的初始位姿和工作状态下的末端位姿,采用五次多项式插值的方法对双机械臂进行轨迹规划,并得到此轨迹下的双机械臂各关节的位移、速度和加速度曲线图,为双机械臂系统进一步的优化和后续的研究提供了参考.

关键词：接触网双臂作业车、运动学、五次多项式插值、轨迹规划

所属期刊栏目：51

分类号：U25;TH113.2+2(铁路隧道工程)

在线出版日期：2023-08-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：34-39