基于点云的机器人激光焊接轨迹自动提取方法

摘要：

为越过从点云到CAD模型的重构,实现自由摆放立板的自动焊接,提出一种基于测量点云的机器人激光焊接轨迹自动提取方法.利用均匀采样法对点云进行简化,利用统计滤波剔除点云测量背景噪声,并对点云进行整体倾斜校正;提出一种数据扫描策略以实现组合立板顶面与底面的快速分割;在Alpha Shape算法识别出的立板顶面边界点基础上,采用距离约束去改进RANSAC算法,快速拟合出组合立板顶面边界轮廓;通过对分段顶面边界的快速排序及拓扑关系的还原,获得组合立板的角点;在此基础上,完成机器人激光焊接轨迹的自动构造.实验结果表明:该方法无需重构点云的CAD模型就可直接从测量点云中提取焊接轨迹,从而有效保证自由摆放立板的自动焊接.

关键词：激光焊接、焊接轨迹、测量点云、机器人

所属期刊栏目：51

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;国家重点研发计划;山东省重大科技创新工程项目;中央高校基本科研业务费项目

在线出版日期：2023-08-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：7-12