工业机器人多目标轨迹优化

摘要：

基于工业机器人时间、能量、冲击最优等多目标下的轨迹优化问题,采用多目标优化方法进行研究.采用七次B样条插值曲线,构造工业机器人连续并且两端端点的参数都可以进行设定的轨迹,保证了工业机器人的运动性能.然后采用改进遗传算法对工业机器人进行优化,得出Pareto最优解集.在自主研发的六自由度工业机器人上的仿真结果表明:七次B样条插值可以得到连续的机器人轨迹,改进的遗传算法可使B样条轨迹进行有效的多目标寻优,获得良好的Pareto前沿.

关键词：工业机器人、七次B样条、轨迹规划、多目标寻优

所属期刊栏目：51

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-07-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：40-44,55