液压支架油缸内壁缺陷修复机械臂的运动学分析与仿真

摘要：

针对矿用液压支架油缸内壁局部缺陷修复,设计一种能深入液压支架油缸筒内进行内壁修复的焊接机械臂.基于改进D-H参数建模方法,对设计的内表面修复焊接机械臂进行运动学建模,并求解了内表面修复焊接机械臂的正、逆运动学.借助MATLAB软件,采用蒙特卡洛法,对该焊接机械臂的有效工作空间进行了仿真分析,利用Robotics Toolbox工具箱对油缸内壁缺陷修复机械臂进行关节轨迹规划,通过仿真得到各关节的角位移、角速度、角加速度曲线.仿真结果表明:该机械臂运行平稳,轨迹连续,满足运动学要求.

关键词：焊接机械臂、运动学分析、工作空间、轨迹规划

所属期刊栏目：51

分类号：TH137

资助基金：国家自然科学基金;山东省重点研发计划

在线出版日期：2023-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：131-136