基于Hermite插值的管片拼装机轨迹规划

摘要：

盾构施工中,管片拼装机需要先完成一环的拼装,才能往前进行推进.目前管片拼装机工作效率较低,直接影响着掘进速度.为了提高管片拼装机的拼装效率,结合Hermite插值算法提出一种新的拼装轨迹规划方法,通过各动作始末两点进行Hermite插值,构造出五次多项式,通过加速度、功率等约束解出各具体解.选取用时最长的作为时间基准,重新构造其余五次多项式.在降低启动冲击的同时,将管片拼装机的拼装效率提升了近一倍.

关键词：管片拼装机、Hermite插值、轨迹规划、拼装效率

所属期刊栏目：51

分类号：U455.43;TD421.5(隧道工程)

资助基金：郑洛新国家自主创新示范区首批创新引领型产业集群专项181200210100

在线出版日期：2023-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：162-166