一种基于磁力吸附的焊缝打磨爬壁机器人设计

摘要：

设计一种新型的船体爬壁机器人,用来对大型轮船侧壁的焊缝进行打磨,改变了依靠人力打磨作业的方式,不仅提高了工作效率,而且大大降低了安全事故的发生.该机器人包括行走机构、吸附机构和焊缝打磨执行机构.针对爬壁机器人在不同的极限工况下,建立静力学模型,分析爬壁机器人出现滑移失效、横向倾覆失效、纵向倾覆失效、脱离失效时的极限磁吸附力.使用Ansys Electronics Desktop-Maxwell对永磁体进行仿真和结构优化,使之满足所需的磁吸附力.搭建出样机后,对机器人进行性能测试、磁吸附力测试和焊缝打磨测试.结果表明:该机器人不仅焊缝打磨效果好,而且工作性能稳定.

关键词：爬壁机器人、磁吸附、焊缝打磨、磁力仿真

所属期刊栏目：51

分类号：TH122;TP242

资助基金：NSFC-深圳机器人基础研究中心项目NSFC;U2013204

在线出版日期：2023-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：35-43