基于视觉的工业机器人离线编程系统的设计

摘要：

针对传统离线编程系统通用性差、可靠性低和二次开发难度大等问题,开发一套基于机器视觉的工业机器人离线编程系统.基于模块化思想,将该系统划分为机器视觉模块、虚拟环境模块、运动学模块、轨迹规划模块、离线程序模块和外部通信模块.借助机器视觉模块解构视觉系统与机器人末端位姿的坐标映射关系,得到规划机器人运动所需的位姿数据;基于虚拟现实建模语言构建机器人虚拟仿真环境,基于运动学模块与轨迹规划模块将位姿数据转化为机器人的作业指令;基于离线程序模块与外部通信模块实现控制器指令与虚拟仿真环境的无缝衔接.最后,以一种六轴工业机器人为测试对象验证了该离线编程系统的基本功能.实验结果表明:该系统定位误差最大为0.4 mm,精度高,可满足工业应用需求.

关键词：机器视觉、工业机器人、离线编程系统、轨迹规划、机器人运动学

所属期刊栏目：51

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：政府间国际科技创新合作重点专项;国家自然科学基金;湖州市科技计划项目

在线出版日期：2023-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：28-34