基于球面线性插值的机器人磨削工具姿态规划

摘要：

在机器人磨削去除汽车轮毂翻边及毛刺中,为解决传统方法所规划的工具姿态灵活度不够、平稳性差等问题,提出一种基于球面线性插值的机器人磨削工具姿态规划方法.将离散磨削路径拟合为B样条曲线,通过对样条路径曲率信息的提取,实现轮毂磨削关键区域的识别;在关键区域的关键点处设定磨削工具姿态,并利用关键工具姿态间的球面线性插值,生成沿路径光顺变化的工具姿态;通过Z向浮动对磨削中的工具位置进行微调,以提高磨削的均匀性、减少工具的磨损.结果表明:所提方法可使机器人磨削工具姿态角度波动比优化前降低22.28％,角速度波动降低40.43％,从而能够有效提升磨削的平稳性.

关键词：机器人磨削、工具姿态规划、球面线性插值、汽车轮毂

所属期刊栏目：51

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家重点研发计划;中央高校基本科研业务费项目;山东省重大科技创新工程项目

在线出版日期：2023-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：6-9