基于改进模糊自适应补偿的柔性关节机器人PD控制

摘要：

针对柔性关节机器人具有不确定性、轨迹跟踪精度低和抖动的问题,提出一种改进模糊自适应补偿的PD控制方法.该方法在原有模糊自适应控制和PD控制的基础上进行改进,采用改进模糊自适应控制对PD控制进行补偿,以提高存在不确定性条件下的关节轨迹跟踪精度并抑制抖动.通过Lyapunov理论证明了系统的稳定性.仿真结果表明:新型控制器具有良好的自适应能力,与传统PD控制和模糊自适应控制相比,新型控制策略显著提高了关节的轨迹跟踪精度并在一定程度上抑制了关节抖动.

关键词：机器人、柔性关节、不确定性、改进模糊自适应控制、PD控制

所属期刊栏目：51

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;深圳市自然科学基金

在线出版日期：2023-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1-5