双臂协作机器人运动可靠性评估

摘要：

针对双臂协作机器人精度要求高、工作状态难采样的特性,基于二次四阶矩估计法提出一种双臂协作机器人可靠性分析模型,对机器人位置误差进行分析.利用极值分布原理将系统转换为串联系统,采用随机变量的各阶矩得出极限状态函数的各阶矩;通过最佳平方逼近方法确定极限状态函数的概率密度函数,从而实现单机械臂的可靠度求解,再采用体系可靠性方法对双臂协作机器人的可靠度进行求解.最后,以六自由度双臂协作机器人为例进行分析,通过与蒙特卡洛仿真比较,验证了该方法的有效性.

关键词：双臂协作机器人、可靠性、二次四阶矩、概率密度函数

所属期刊栏目：50

分类号：TH115

资助基金：河北省重点研发计划项目19211815D

在线出版日期：2022-11-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：32-37