基于改进SIFT算法的机械臂识别抓取研究

摘要：

为解决水下机器人进行水下目标物识别时,存在的计算速度慢、抗噪声能力差等问题,提出一种基于SIFT和FLANN的图像识别算法,并在自主研发的机械臂平台上进行验证.使用改进算法提高目标识别的准确率;基于D-H法建立机械臂模型进行运动学分析,实现系统优化控制.利用机械臂进行多组抓取实验.结果表明:所提方法不仅可以准确地识别海参,同时可以自动调节识别框的位置,提高机械臂抓取的成功率,验证了该算法的有效性.

关键词：图像识别、机械臂、D-H法、运动学分析

所属期刊栏目：50

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-10-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：63-66