基于Simulink Real-Time的dVRK机械臂实时控制研究

摘要：

为提高dVRK外科机器人控制系统的快速响应性和控制实时性,基于D-H参数模型建立dVRK七自由度机械臂的连杆模型.计算机械臂的齐次变换矩阵,为机械臂的实时控制提供参考.基于MATLAB/Simulink建立机械臂各关节的PID位置控制半实物仿真模型,实现机械臂末端的实时定点控制.结果表明:所提系统可实时准确地完成外科机器人机械臂的数据采集和相关控制算法的验证.

关键词：D-H参数、dVRK机械臂、实时控制

所属期刊栏目：50

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：江苏高校青蓝工程资助项目;常州信息职业技术学院青年基金项目

在线出版日期：2022-10-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：53-58