振动基柔顺驱动打磨机器人的力/位混合控制研究

摘要：

针对柔顺打磨机器人在移动作业过程中,在基础振动、柔性振动与环境接触力耦合作用下非线性控制问题,提出一种新型鲁棒轨迹跟踪力/位混合控制策略.使用第二类拉格朗日法建立柔顺机械臂的动力学方程,通过奇异摄动法将上述系统分为快、慢2个时间尺度的子系统.慢变子系统对系统刚性部分采用力/位混合控制方法,其中力控制采用PID控制,位置控制采用基于神经网络的鲁棒控制.快变子系统对系统柔性部分采用速度差反馈法进行控制.结果表明:利用所提出的控制策略,机械臂末端的轨迹跟踪效果较好且打磨力保持稳定,对非线性振动有较好的抑制效果.

关键词：柔顺驱动、奇异摄动法、力/位混合控制、神经网络、打磨机器人

所属期刊栏目：50

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;教育部国家留学基金;中国博士后科学基金资助项目

在线出版日期：2022-10-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：8-14