基于区域规划法的泵车臂架系统反解算法及自动浇筑轨迹

摘要：

以五节臂混凝土泵车为研究对象,根据串联机器人理论,建立混凝土泵车臂架系统的D-H矩阵,并进行臂架系统运动学正解分析.提出基于区域规划法的泵车臂架系统末端的反解算法.对混凝土泵车臂架系统工作空间内的直线浇筑轨迹进行规划,并对2种典型的轨迹进行反解计算.结果表明:基于区域规划法的泵车臂架系统反解算法简化了臂架反解运算过程,且反解唯一、计算量小、实时性高,易于在工程机械运动控制器上实现.

关键词：反解算法、泵车臂架、自动浇筑、区域规划

所属期刊栏目：50

分类号：TP24;TU646(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;江苏省高等学校自然科学基金;常州市领军型创新人才引进培育项目;常州市科技支撑计划;江苏省研究生科研与实践创新计划项目

在线出版日期：2022-09-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：42-47